Le cadre des premiers vélocipèdes est constitué par un assemblage de tubes et de tiges dont le plus perfectionné est le corps droit.

Vélo Rudge, 1888-1890

Le cadre à corps droit et les premiers vélocipèdes sont composés de deux tubes :
- un tube plus ou moins incliné sur lequel viennent se fixer la colonne de direction à l'avant et la fourche à l'arrière ;
- un tube vertical supportant la selle et le pédalier.
Pour rigidifier l'ensemble, une tige tend le cadre entre l'axe du pédalier et la colonne du pédalier